OBT-CAN控制器共有32個(gè)寄存器，地址分別為0-31。在CPU看來(lái)，CAN控制器相當(dāng)于存儲(chǔ)器地址映射的I/O設(shè)備，CPU對(duì)CAN控制器的所有操作都是通過(guò)訪問(wèn)寄存器實(shí)現(xiàn)的。

1.OBT-CAN控制器主要特征

? PCA82C200 模式（即默認(rèn)的BasicCAN 模式）

? 擴(kuò)展的接收緩沖器（64字節(jié)先進(jìn)先出FIFO）

? 和CAN2.0B協(xié)議兼容

? 同時(shí)支持11位和29位標(biāo)識(shí)符

? 位速率可達(dá)1Mbits/s

?PeliCAN模式擴(kuò)展功能

? 可讀/寫(xiě)訪問(wèn)的錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器

? 可編程的錯(cuò)誤報(bào)警限制

? 最近一次錯(cuò)誤代碼寄存器

? 對(duì)每一個(gè)CAN 總線錯(cuò)誤的中斷

? 具體控制位控制的仲裁丟失中斷

? 單次發(fā)送（無(wú)重發(fā)）

? 只聽(tīng)模式（無(wú)確認(rèn)、無(wú)活動(dòng)的出錯(cuò)標(biāo)志）

? 支持熱插拔（軟件位速率檢測(cè)）

? 驗(yàn)收過(guò)濾器擴(kuò)展（4字節(jié)代碼，4字節(jié)屏蔽）

? 自身信息接收（自接收請(qǐng)求）

2.結(jié)構(gòu)框圖

CAN控制器主要由寄存器、位定時(shí)邏輯和位流處理器3個(gè)模塊組成，如圖1?1所示。

 圖1?1CAN控制器結(jié)構(gòu)框圖

CAN寄存器是與CPU連接的模塊，CPU對(duì)CAN控制器的所有操作都是通過(guò)寄存器進(jìn)行的。

位定時(shí)邏輯實(shí)現(xiàn)的主要功能是檢測(cè)CAN總線輸入信號(hào)和來(lái)自位流處理器的CAN總線輸出信號(hào)，輸出采樣點(diǎn)、采樣位、發(fā)送點(diǎn)和同步信號(hào)等位定時(shí)信息。

位流處理器實(shí)現(xiàn)的主要功能是輸入來(lái)自寄存器的寄存器信息和來(lái)自位定時(shí)邏輯的采樣點(diǎn)、采樣位、發(fā)送點(diǎn)和同步信號(hào)等位定時(shí)信息，對(duì)采樣位的位流進(jìn)行處理，并輸出狀態(tài)信息和CAN總線輸出信號(hào)。

3.資源利用情況